近日，深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司申請的“人形機器人及其搬運控制方法、裝置和可讀存儲介質(zhì)”專利公布。

　　摘要顯示，本申請涉及人形機器人控制領(lǐng)域，公開一種人形機器人及其搬運控制方法、裝置和可讀存儲介質(zhì)，該方法包括：通過相機采集含待搬運物體的圖像，以獲取實時的物體位姿;根據(jù)物體位姿實時計算該機器人雙臂末端達(dá)到物體抓取點的目標(biāo)位姿;根據(jù)目標(biāo)位姿和實時反饋的雙臂末端的實際位姿，通過閉環(huán)反饋控制器控制雙臂末端平穩(wěn)運動至抓取點;在該機器人接觸物體過程中，通過柔性控制器控制雙臂末端柔順抓取物體并放置指定位置。該方法可以提高人形機器人在搬運物體時的精度及搬運效率。