近日，優必選申請的“單腿跳躍運動控制方法、裝置、可讀存儲介質及機器人”專利獲授權。

　　摘要顯示，本申請屬于機器人技術領域，尤其涉及一種單腿跳躍運動控制方法、裝置、計算機可讀存儲介質及機器人。

　　所述方法包括：按照預設的各個運動控制階段對機器人的單腿跳躍任務進行分階段任務規劃，得到所述機器人的位置規劃結果;獲取所述機器人的位置測量結果，并根據所述位置規劃結果和所述位置測量結果計算所述機器人在工作空間中的期望加速度;根據機器人運動學關系和所述期望加速度確定所述機器人的單腿跳躍任務方程;根據穩定性約束條件對所述單腿跳躍任務方程進行二次規劃求解，得到所述機器人的關節控制量;根據所述關節控制量控制所述機器人進行單腿跳躍運動，使得機器人在完成單腿跳躍動作的同時，滿足穩定性約束條件，從而實現平穩落地。