7 月逛過世界人工智能大會(huì)后，一直對人形機(jī)器人念念不忘。特斯拉的人形機(jī)器人擎天柱只是在大會(huì)上展出了 1:1 的模型，展臺(tái)已經(jīng)足以被擠到水泄不通。

　　一個(gè)不會(huì)動(dòng)的人形機(jī)器人能夠引起這么多關(guān)注，我是有些不解的。同一場的展會(huì)，旁邊的機(jī)器狗已經(jīng)活蹦亂跳能跟小孩子互動(dòng)了，機(jī)械臂都已經(jīng)可以賣咖啡給攤位掙錢了，為什么人們還是這么執(zhí)著于人形機(jī)器人?難道只是人類的自戀作祟嗎?

　　8 月，世界機(jī)器人大會(huì)來到北京，據(jù)說會(huì)展出六百多款機(jī)器人，其中包括十幾款人形機(jī)器人，這立刻引起了我的興趣。

　　我很想知道，在馬斯克帶火了人形機(jī)器人之后，中國的人形機(jī)器人發(fā)展到什么程度了。而在這之上，我更想知道，為什么一定要做人形，又為什么是現(xiàn)在?

　　在逛完一圈展覽，并和多個(gè)行業(yè)人士交流后，我得到了想要的答案。

　　01

　　雙足機(jī)器人是絕對熱點(diǎn)，

　　AI 和硬件的發(fā)展都是重要助推

　　雖然模仿人類外形，但下身固定或者以輪子形式呈現(xiàn)的機(jī)器人也算是廣義上的人形機(jī)器人。但此次機(jī)器人大會(huì)中，能明顯感受到，真正類人的大型雙足機(jī)器人，才是行業(yè)中的熱點(diǎn)。

　　在展的十幾個(gè)人形機(jī)器人公司，只有兩三家公司沒有雙足機(jī)器人產(chǎn)品。而已推出的人形機(jī)器人中，有一半左右的公司都是去年或今年才推出第一款雙足機(jī)器人。

　　成立于 2016 年的宇樹科技，之前一直專注于四足機(jī)器人商業(yè)化。2023 年，宇樹科技推出了第一款人形機(jī)器人，預(yù)計(jì) 2023 年 4 季度量產(chǎn)。

　　2015 年成立的達(dá)闥機(jī)器人，過往一直專注于輪式人形機(jī)器人。在此次世界機(jī)器人大會(huì)上，也第一次展出了雙足機(jī)器人產(chǎn)品。

　　成立于 2017 年的追覓科技，過往產(chǎn)品包括自動(dòng)集塵掃拖機(jī)器人、無線吸塵器，在今年的機(jī)器人大會(huì)上，也展出了自己研發(fā)的雙足機(jī)器人。

　　為什么都在這一時(shí)間點(diǎn)?

　　與多位行業(yè)人士聊過之后，我得出了這樣的結(jié)論：在軟件和硬件上，現(xiàn)在剛好是一個(gè)各項(xiàng)技術(shù)都有比較大突破的交匯點(diǎn)。不過相比于軟硬件技術(shù)的進(jìn)步，大模型的進(jìn)步帶來人形機(jī)器人的市場想象空間變大，是更大的驅(qū)動(dòng)因素。

　　通用機(jī)器人，即不針對物流分揀這類的單一任務(wù)優(yōu)化，而是能通用地去做許多不同的任務(wù)的機(jī)器人，一直是機(jī)器人界追求的目標(biāo)，也有極大的產(chǎn)業(yè)價(jià)值。

　　形成一個(gè)通用機(jī)器人，從技術(shù)上有三個(gè)要點(diǎn)需要解決：本體、小腦和大腦。本體即硬件部分，小腦指的是視覺、觸覺等各種感知的協(xié)調(diào)，步態(tài)控制的實(shí)現(xiàn)和對復(fù)雜任務(wù)的完成等，而最后是大腦，它主導(dǎo)上層的邏輯推理、決策、規(guī)劃和與環(huán)境的交互。

　　生成式 AI 的出現(xiàn)，使通用機(jī)器人在大腦層面突然不再像過去一樣遙遠(yuǎn)了，而業(yè)界公認(rèn)，通用機(jī)器人身體形態(tài)最合適的就是人形，這是一個(gè)直接契機(jī)。

　　波士頓動(dòng)力等公司，很早就研制出了人形機(jī)器人的本體，小腦部分也相當(dāng)發(fā)達(dá)，但面對商業(yè)化，一是成本無法下降，二是仍然缺少一個(gè)智慧的大腦。有了智慧的大腦，人形機(jī)器人的市場層面，想象空間突然變大了。

　　「我個(gè)人早幾年不看好人形機(jī)器人這個(gè)事情，因?yàn)槲乙恢庇X得目前人類的控制技術(shù)完全沒辦法駕馭人形機(jī)器人這么復(fù)雜的機(jī)器人形態(tài)，」宇樹科技創(chuàng)始人王興興在機(jī)器人大會(huì)上講到，「去年底由于通用性 AI 進(jìn)展遠(yuǎn)超我個(gè)人預(yù)期，我們開始立項(xiàng)做通用人形機(jī)器人。」

　　達(dá)闥機(jī)器人顯然也是緊跟這一浪潮。從創(chuàng)始之初就發(fā)力云端機(jī)器人的達(dá)闥，看到了大模型為機(jī)器人帶來云端大腦的機(jī)遇。7 月，達(dá)闥發(fā)布了機(jī)器人多模態(tài)大模型 RobotGPT，8 月馬上發(fā)布了通用人形機(jī)器人。

　　人形機(jī)器人，相比與四足機(jī)器人，步態(tài)控制難度要高很多，而這點(diǎn)在近些年也得到了解決。2023 年剛剛成立的人形機(jī)器人公司星動(dòng)紀(jì)元的 CEO 陳建宇提到了強(qiáng)化學(xué)習(xí)方面的進(jìn)步：「2016 年 AlphaGo 出來之后，強(qiáng)化學(xué)習(xí)這個(gè)領(lǐng)域開始發(fā)展，經(jīng)過幾年的沉淀，才真正在機(jī)器人上面用起來。比較有代表性就是 ETH 四足機(jī)器人發(fā)在 Science 上面幾篇文章，2020 年、2021 年左右做出來。」

　　朝元機(jī)器人的王立朝還提及了硬件方向的進(jìn)步：「幾年前，國內(nèi)的電機(jī)不太行，各方面參數(shù)都達(dá)不到，從國外進(jìn)相當(dāng)貴。但現(xiàn)在國內(nèi)基本上電機(jī)的這塊追得差不多了，制造成本還低。」

　　02

　　腿部方案各式各樣，

　　但是「小腦」還有所欠缺

　　世界機(jī)器人大會(huì)上亮相了多個(gè)人形機(jī)器人 demo，但相互間還有一定區(qū)別。

　　從外觀上看，各家機(jī)器人高度都在 1.6-1.8m 之間，除了造型風(fēng)格的差別，最大的差別在機(jī)器人的腿部。

　　在機(jī)器人領(lǐng)域，最出名的人形機(jī)器人或許要數(shù)波士頓動(dòng)力的人形機(jī)器人 Atlas。從驅(qū)動(dòng)方式上，波士頓動(dòng)力的人形機(jī)器人由液壓系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)。液壓系統(tǒng)的力量很大，響應(yīng)速度快，支撐了波士頓動(dòng)力機(jī)器人的各種需要超高力量的運(yùn)動(dòng)，但液壓系統(tǒng)的昂貴，也阻礙了其商業(yè)化落地。

　　不過，在世界機(jī)器人大會(huì)的現(xiàn)場，我注意到，展出的人形機(jī)器人幾乎全部采用了電機(jī)驅(qū)動(dòng)的方式。

　　比如成立于 2012 年的優(yōu)必選科技，使用的就是最早由本田 Asimo 開發(fā)的剛性驅(qū)動(dòng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式。其標(biāo)志就是相對笨重的腿部。剛性驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)是力量控制精準(zhǔn)，但運(yùn)動(dòng)速度普遍較低，爆發(fā)力不足。

　　而現(xiàn)場更多的新發(fā)布的機(jī)器人則采用的是更新的設(shè)計(jì)架構(gòu)，腿部與優(yōu)必選科技的機(jī)器人有一些差別。

　　除了和人的腿部形態(tài)很接近的雙足機(jī)器人之外，大會(huì)上還展出了一些創(chuàng)新架構(gòu)的機(jī)器人。

　　中國兵器裝備集團(tuán)自動(dòng)化研究所有限公司展出了「鴕鳥腿」的機(jī)器人。這種腿部設(shè)計(jì)最早源自 Agility Robotics，中國兵器裝備集團(tuán)自動(dòng)化研究所有限公司是國內(nèi)首家做出相關(guān)技術(shù)的公司。據(jù)工作人員介紹，鴕鳥腿的設(shè)計(jì)可以使整個(gè)機(jī)器人重心比較高。傳統(tǒng)的雙足機(jī)器人腿部質(zhì)量更大，這樣腿部前擺時(shí)所需要的能量消耗就更高，而鴕鳥腿的能量消耗更低。

　　中國兵器裝備集團(tuán)自動(dòng)化研究所有限公司的仿駝人形機(jī)器人，后期會(huì)增加上半身

　　北京理工華匯智能科技有限公司展出了一種輪腿式機(jī)器人，結(jié)合了輪式和腿式的優(yōu)點(diǎn)。比如在平地上，機(jī)器人可以采用輪式很快地運(yùn)動(dòng)過去。而對于傳統(tǒng)輪式機(jī)器人無法上下臺(tái)階的弱點(diǎn)，輪腿式機(jī)器人可以在上坡的時(shí)候使用雙腿，下坡的時(shí)候使用輪子。

　　相對于普通的雙足機(jī)器人，輪腿式機(jī)器人還可以整個(gè)趴在地上，解決普通雙足機(jī)器人搬運(yùn)重物的局限性。

　　或許是因?yàn)榇蟛糠謾C(jī)器人才剛剛發(fā)布沒多久，和世界人工智能大會(huì)類似，此次機(jī)器人大會(huì)展出的大部分人形機(jī)器人，還處于不能走路的狀態(tài)，要么只能展示手部動(dòng)作，要么和擎天柱一樣只展示模型狀態(tài)，只有依托于北理工大學(xué)實(shí)驗(yàn)室和清華大學(xué)交叉信息研究院的兩款機(jī)器人，在現(xiàn)場真正進(jìn)行了走路的展示。

　　「國內(nèi)的人形機(jī)器人控制算法，幾乎全是從四足機(jī)器人算法上改的，包括我們自己。」宇樹科技 CEO 王興興告訴極客公園。「軟件方面，目前毋庸置疑，波士頓動(dòng)力還是遙遙領(lǐng)先的。」

　　03

　　雙足機(jī)器人商業(yè)化：率先落到

　　智能家庭場景和智能制造

　　在來到世界機(jī)器人大會(huì)之前，對于機(jī)器人一定要做成人形這點(diǎn)，我其實(shí)有很多不解。不過，在機(jī)器人大會(huì)結(jié)束后，我大概被說服了一半。

　　人形的確是一個(gè)更先進(jìn)的形態(tài)：人形能夠通用地解決大部分人類世界面臨的問題。它既是產(chǎn)品技術(shù)能力到達(dá)一定程度的展現(xiàn)——能夠做好人形的公司做其他類型的機(jī)器人也不難，也是許多場景下的最佳選擇——一旦成本足夠低，人們自然愿意選擇能夠融入環(huán)境的機(jī)器人而不是需要改造環(huán)境適應(yīng)它的機(jī)器人。

　　還有一半存疑的原因是，人形機(jī)器人似乎實(shí)在離商業(yè)化有些遙遠(yuǎn)。我能想到的只有雙足機(jī)器人方便融入而輪式機(jī)器人無法融入的場景實(shí)在很少，而可以想像的未來，雙足機(jī)器人成本應(yīng)該一直高于機(jī)械臂和輪式機(jī)器人，那么人形機(jī)器人的商業(yè)化真的成立嗎?

　　或許也是因?yàn)樾枰�找到只有人形才能更好融入的場景，目前，許多推出雙足機(jī)器人產(chǎn)品的公司，當(dāng)下的愿景都是將雙足機(jī)器人帶到家用場景中，成為一個(gè)家庭助手。

　　直觀來說，雙足機(jī)器人肯定在家居環(huán)境中適應(yīng)的更好，不存在特定場景無法通過的問題，也不存在無法上下樓的問題。不過到了具體的產(chǎn)品落地，起碼在目前，雙足機(jī)器人也并不能說占有優(yōu)勢。

　　帕西尼是機(jī)器人大會(huì)展臺(tái)上里少有的雖然在研發(fā)人形機(jī)器人，并想要投入到家用場景當(dāng)中，但卻完全沒有在考慮做雙足機(jī)器人的公司。部分原因就來自于雙足機(jī)器人目前離商業(yè)化還是太遠(yuǎn)了。

　　「雙足機(jī)器人就算只是站立著，電機(jī)也要一直保持運(yùn)作，功耗非常高，電池可能用個(gè) 30 分鐘就沒電了，很難在真實(shí)的場景推廣，而換再大容量的電池，控制起來更難，重量更高，耗電也會(huì)更高，如果電池技術(shù)短期沒有很大突破很難解決這個(gè)問題。而基于底盤的機(jī)器人，一塊電池基本上可以跑差不多 8-10 個(gè)小時(shí)，產(chǎn)品化會(huì)更快。」帕西尼公司的工作人員介紹道。

　　帕西尼感知科技的產(chǎn)品打算首先銷往日本較為高端的市場，因?yàn)槿毡攫B(yǎng)老方面需求較大。

　　在商業(yè)化用途方面，一個(gè)例外是小米 CyberOne 人形機(jī)器人。

　　擁有小米的 3C 和汽車工廠，小米機(jī)器人未來的場景設(shè)定主要在小米工廠的智能制造領(lǐng)域。

　　小米集團(tuán)高級副總裁曾學(xué)忠就提了一個(gè)很好的雙足機(jī)器人的應(yīng)用場景：「汽車制造流程的沖壓、涂裝、總裝各個(gè)環(huán)節(jié)當(dāng)中，總裝仍然是重人力的環(huán)節(jié)，95% 是人工。因?yàn)槭紫龋�操作員要進(jìn)入各類型倉內(nèi)進(jìn)行作業(yè)，而車內(nèi)的空間是完全依靠人的乘坐空間來設(shè)計(jì)的，無法為組裝提供騰挪的空間。第二，操作員組裝零部件并非簡單的重復(fù)動(dòng)作，需要類人的動(dòng)作能力。」

　　不過即使是這樣，小米公司對于最后生產(chǎn)線的定義，仍然是 70% 機(jī)械臂，20% 人形機(jī)器人，10% 人工完成。似乎證明機(jī)械臂未來仍然將承擔(dān)絕大部分的工作。

　　吉林大學(xué)唐敖慶講座教授任雷在大會(huì)上表示：「人形機(jī)器人的熱度具有周期性，有時(shí)候可能是技術(shù)推動(dòng)的，但有的時(shí)候也可能是其他推動(dòng)的。比如說這次馬斯克擎天柱的公布對這次熱度是起到了至關(guān)重要的作用，馬斯克想把人形機(jī)器人做到千家萬戶，我覺得不是從技術(shù)層面，而是從市場層面把這個(gè)熱度又拉起來了。」

　　作為一個(gè)跨越半個(gè)世紀(jì)的科技，人形機(jī)器人科技本身一定不會(huì)消亡，而會(huì)不斷向前。但這一波人形機(jī)器人是否能夠獲得商業(yè)上的成功，找到正確的需求，匹配合適的成本，似乎還有待驗(yàn)證。