近日，深圳市眾擎機器人科技有限公司申請的“一種人形機器人直膝行走的控制方法、裝置和存儲介質”專利公布。

　　摘要顯示，本申請公開了一種人形機器人直膝行走的控制方法、裝置和存儲介質，用于提升人形機器人在不同場景直膝行走的表現。

　　包括采集人體步態數據;將人體步態數據進行動作重定向處理;選取目標人形機器人在直膝行走訓練中的物理參數，并為每個物理參數設定先驗分布;為目標人形機器人進行實景測試運動，采集物理參數對應的運行數據;將采集到的運行數據與物理參數對應的先驗分布相結合，將更新后的后驗分布反饋到模仿學習階段，優化控制策略等。